В представленной ситуации, Вам придется уступить дорогу грузовому автомобилю, если Вы продолжите движение прямо, т.к грузовой автомобиль приближается к Вам справа (п. 13.11), а Вы въезжаете на нерегулируемый равнозначный перекресток.
Если Вы будите совершать поворот направо, то Ваши траектории движения не пересекутся, а значит и необходимости уступать дорогу нет.
К сожалению, комментариев нет.