Понятие «Уступите дорогу» (п. 1.2) обязывает лишь не создавать помех ТС, имеющему приоритет, поэтому приступить к повороту Вы можете, но только убедившись, что грузовой автомобиль приступил к левому повороту, а Ваши траектории движения с ним не пересекутся, соответственно Вы не создаете ему помех.
К сожалению, комментариев нет.