Согласно п. 8.3, выезжая с прилегающей территории (например АЗС), водитель обязан уступить дорогу всем ТС, пешеходам и велосипедистам, движущимся по дороге, на которую он выезжает. Поэтому Вы имеете преимущество перед водителем грузового автомобиля и соответственно уступать ему не должны .
К сожалению, комментариев нет.